离婚几年后还可以要回抚养权的。根据相关法律规定，父母双方协商一致的，可以变更抚养权。若抚养一方因因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女、不履行抚养义务、虐待子女等情形。或已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力，另一方可以申请变更抚养权。
【法律依据】
《最高人民关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十五条
离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。
第五十七条
父母双方协议变更子女抚养关系的，人民应予支持。
第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。